Вы уже в него попали. То что с вами происходит - это и есть путешествие.

СаМсара, саНсара - это варианты перевода - смысл не меняется.

нирване это и есть самсара(реинкарнирование)

Нужно выполнять упражнения йогов в экономичном, неэнергозатратном, без нагрева и пота режиме. Переменой форм(асан) уходя от прицесса мышления.

Что именно делается. Чистка или путешествия? Путешествия это побочный эффект, вовсе не обязательный.

А что там сложного. Я уже лет 10 этим занимаюсь. Чем качественней практика днём, чем чище организм, тем приятнее и гармоничнее миры в которые попадаешь.

Есть желающие пообщяться не тему "йога"